ดอร่า (Dora) (รับบทโดย Isabela Moner) เด็กสาวผู้รักการผจญภัยเป็นชีวิตจิตใจ เธอเติบโตมาในป่ากับ เอเลน่า (Elena) และ โคล (Cole) พ่อแม่ของเธอที่เป็นนักสำรวจ ที่สอนให้เธอมีความรู้เกี่ยวกับธรรมชาติและภาษาต่าง ๆ มากมาย

แต่เมื่อพ่อแม่ของเธอตัดสินใจออกเดินทางไปตามหา เมืองทองคำที่สาบสูญ (The Lost City of Gold) ที่เป็นตำนานที่ชื่อว่า ปารัปาต้า (Parapata) ดอร่าจึงถูกส่งตัวกลับไปใช้ชีวิตในเมืองใหญ่และเข้าเรียนในโรงเรียนมัธยมปลาย ซึ่งเป็นโลกที่แปลกใหม่และเต็มไปด้วยความอึดอัดสำหรับเธอ

ชีวิตในโรงเรียนของเธอต้องหยุดชะงัก เมื่อจู่ ๆ ดอร่าและ บูตส์ (Boots) ลิงคู่หูผู้ซื่อสัตย์ ถูกลักพาตัวโดยกลุ่มนักล่าสมบัติที่ต้องการใช้ดอร่าเป็นเครื่องมือในการตามหาพ่อแม่ของเธอและเมืองปารัปาต้า ดอร่าจึงต้องร่วมทีมอย่างไม่เต็มใจกับ ดิเอโก (Diego) ลูกพี่ลูกน้องของเธอ, อเลฮานโดร (Alejandro) นักผจญภัยลึกลับ, และกลุ่มเพื่อนนักเรียนสุดแปลก เพื่อออกเดินทางผจญภัยครั้งยิ่งใหญ่ที่สุดในชีวิตของเธอ—การเดินทางสู่ป่าลึกเพื่อช่วยพ่อแม่ของเธอ และไขปริศนาของเมืองทองคำที่สาบสูญ